Becker, M.; Lilge, T.; Müller, M.A.; Haddadin, S.: Circular Fields and Predictive Multi-Agents for Online Global Trajectory Planning. In: IEEE Robotics and automation letters 6 (2021), Nr. 2, S. 2618- 2625. DOI: https://doi.org/10.1109/LRA.2021.3061997
Zusammenfassung: | |
Safe and efficient trajectory planning for autonomous robots is becoming increasingly important in both industrial applications and everyday life. The demands on a robot which has to react quickly and precisely to changes in cluttered, unknown and dynamic environments are particularly high. Towards this end, based on the initial idea proposed in Haddadin et al. 2013 we propose the Circular Field Predictions approach, which unifies reactive collision avoidance and global trajectory planning while providing smooth, fast and collision free trajectories for robotic motion planning reactive collision avoidance and global trajectory planning while providing smooth, fast and collision free trajectories for robotic motion planning. The proposed approach is inspired by electromagnetic fields, free of local minima and extended with artificial multi-agents to efficiently explore the environment. The algorithm is extensively analysed in complex simulation environments where it is shown to be able to generate smooth trajectories around arbitrarily shaped obstacles. Moreover, we experimentally verified the approach with a 7 Degree-of-Freedom (DoF) Franka Emika robot. | |
Lizenzbestimmungen: | Es gilt deutsches Urheberrecht. Das Dokument darf zum eigenen Gebrauch kostenfrei genutzt, aber nicht im Internet bereitgestellt oder an Außenstehende weitergegeben werden. |
Publikationstyp: | Article |
Publikationsstatus: | acceptedVersion |
Erstveröffentlichung: | 2021-02-24 |
Die Publikation erscheint in Sammlung(en): | Fakultät für Elektrotechnik und Informatik |
Pos. | Land | Downloads | ||
---|---|---|---|---|
Anzahl | Proz. | |||
1 | Germany | 147 | 54,85% | |
2 | United States | 56 | 20,90% | |
3 | China | 25 | 9,33% | |
4 | Japan | 11 | 4,10% | |
5 | India | 3 | 1,12% | |
6 | France | 3 | 1,12% | |
7 | Russian Federation | 2 | 0,75% | |
8 | Poland | 2 | 0,75% | |
9 | Hong Kong | 2 | 0,75% | |
10 | Canada | 2 | 0,75% | |
andere | 15 | 5,60% |
Hinweis
Zur Erhebung der Downloadstatistiken kommen entsprechend dem „COUNTER Code of Practice for e-Resources“ international anerkannte Regeln und Normen zur Anwendung. COUNTER ist eine internationale Non-Profit-Organisation, in der Bibliotheksverbände, Datenbankanbieter und Verlage gemeinsam an Standards zur Erhebung, Speicherung und Verarbeitung von Nutzungsdaten elektronischer Ressourcen arbeiten, welche so Objektivität und Vergleichbarkeit gewährleisten sollen. Es werden hierbei ausschließlich Zugriffe auf die entsprechenden Volltexte ausgewertet, keine Aufrufe der Website an sich.