Improved GNSS navigation with chip-scale atomic clocks

Abstract

The determination of position and time as well as navigation by means of a Global Navigation Satellite System (GNSS) is always based on one-way range measurements between satellites and receiver. Synchronization of their time scales is carried out by introducing so-called clock biases with respect to GNSS time. Satellite clock corrections are either provided by the system operator via the navigation message or calculated using clock products of the International GNSS Service. On the receiver side, the clock bias has to be corrected by the user. Due to the poor accuracy and limited long-term stability of the built-in quartz oscillator of a GNSS receiver, the clock bias must be estimated together with the coordinates at each measurement epoch. That is why GNSS-based three-dimensional position determination always requires at least four satellites in view. In addition, high mathematical correlations arise between the up-coordinate and clock bias of the receiver as well as other elevation-dependent error sources. As a consequence, the vertical coordinate can only be determined approximately two to three times less precisely than the horizontal coordinates. If the internal oscillator of the receiver is replaced by a more stable external one, the behavior of the latter can be modeled thanks to its higher frequency stability. An epochwise estimation is not necessary anymore. The physically meaningful prediction of the clock behavior is possible over intervals in which the integrated clock noise is smaller than that of the GNSS observations in use. This approach is referred to as receiver clock modeling (RCM). The development of so-called chip-scale atomic clocks (CSACs) makes the use of a highly stable oscillator in kinematic GNSS applications possible. Thus, connecting a CSAC to a GNSS receiver enables physically meaningful RCM in GNSS navigation based on code observations. In this thesis, the requirements regarding the frequency stability of an oscillator for RCM are investigated by means of two different CSACs. The results of the characterization of their individual frequency stability are discussed in detail, and model parameters for RCM in a Kalman filter are derived thereof. Furthermore, a new real-time applicable modeling approach in a sequential least-squares adjustment is proposed, where the receiver clock biases are modeled by means of a piecewise linear polynomial. The evaluation and validation of this approach are carried out based on a kinematic automotive experiment. In data analysis, GPS and GLONASS L1 CA-code and Doppler observations are used. The impact of receiver clock modeling is assessed by means of typical GNSS performance parameters such as precision, reliability, integrity, continuity and availability of the navigation solution. Improvements of the precision of the vertical coordinate and velocity estimates of ca. 80% and 30%, respectively, are achieved. Internal and external reliability as well as integrity are significantly enhanced, which leads to an overall more robust parameter estimation, especially in regard of statistically reliable outlier detection. It is also shown that using a CSAC in combination with clock modeling enables positioning and navigation with only three satellites in view. This is especially beneficial in areas with high shadowing effects and/or signal attenuation, for example in urban canyons. By implementing the RCM algorithm into a software receiver and using it in a pedestrian experiment, the real-time applicability of the proposed approach is successfully proven. Finally, the benefits of using a CSAC for spoofing detection are demonstrated by means of static experiment.

Die Bestimmung von Position und Zeit sowie die Navigation mittels eines Globalen Navigationssatellitensystems (GNSS) basiert stets auf Einweglaufzeitmessungen zwischen Satelliten und Empfänger. Die Synchronisierung derer Zeitskalen gelingt jeweils durch Einführen sogenannter Uhrfehler gegenüber der übergeordneten GNSS-Zeit. Korrekturwerte für den Satellitenuhrfehler werden vom Systembetreiber per Navigationsnachricht bereitgestellt oder können durch Produkte des International GNSS Service berechnet werden. Die Korrektur des Empfängeruhrfehlers hingegen obliegt dem Nutzer. Aufgrund der geringen Genauigkeit und Langzeitstabilität der in GNSS-Empfängern verbauten Quarzoszillatoren, muss der Uhrfehler zusammen mit den Koordinaten zu jeder Messepoche geschätzt werden. Dies führt dazu, dass zur dreidimensionalen Positionsbestimmung stets mindestens vier Satelliten benötigt werden. Außerdem ergeben sich hohe mathematische Korrelationen zwischen Höhenkoordinate und Empfängeruhrfehler sowie anderen elevationsabhängigen Fehlerquellen. Daraus resultiert unter anderem, dass die Genauigkeit der Höhenkoordinate etwa zwei- bis dreimal schlechter als die der Lagekoordinaten ist. Wird der empfängerinterne Oszillator durch einen stabileren externen ersetzt, kann dessen Verhalten dank der deutlich höheren Frequenzstabilität modelliert werden. Eine epochenweise Schätzung ist nicht mehr notwendig. Die physikalisch sinnvolle Prädiktion des Uhrverhaltens ist über Zeitintervalle möglich, in denen das integrierte Rauschen des Oszillators kleiner als das der verwendeten GNSS-Beobachtungen ist. Dies wird als Empfängeruhrmodellierung bezeichnet. Die Entwicklung von sogenannten Chip Scale Atomic Clocks (CSACs) ermöglicht den Einsatz hochstabiler Oszillatoren in kinematischen GNSS-Anwendungen. Das Einspeisen des Frequenzsignals einer CSAC in einen GNSS-Empfänger erlaubt folglich die physikalisch sinnvolle Empfängeruhrmodellierung in der auf Code-Beobachtungen basierenden GNSS-Navigation. In der vorliegenden Arbeit werden daher die Anforderungen hinsichtlich der Frequenzstabilität eines Oszillators für dessen Einsatz in der Empfängeruhrmodellierung anhand zweier CSACs untersucht. Die Ergebnisse der Charakterisierung der individuellen Frequenzstabilität dieser Oszillatoren werden diskutiert sowie Modellparameter für die Uhrmodellierung in einem Kalman-Filter abgeleitet. Darüber hinaus wird ein neuer Modellierungsansatz in einer echtzeitfähigen sequentiellen Ausgleichung nach der Methode der kleinsten Quadrate vorgeschlagen. Die gewählte Parametrisierung des Empfängeruhrfehlers basiert hierbei auf einem stückweise linearen Polynom. Die Evaluierung und Validierung dieses Ansatzes werden anhand eines kinematischen Fahrzeugexperiments durchgeführt, in dessen Datenauswertung Code- und Doppler-Beobachtungen von GPS und GLONASS verwendet werden. Der Einfluss der Empfängeruhrmodellierung wird an den Qualitätsparametern Präzision, Zuverlässigkeit, Integrität, Kontinuität und Verfügbarkeit bemessen. Hierbei können Verbesserungen der Präzision der vertikalen Empfängerkoordinaten und -geschwindigkeiten von ca. 80% bzw. 30% erzielt werden. Innere und äußere Zuverlässigkeit sowie die Integrität werden signifikant verbessert, was wiederum zu einer erhöhten Robustheit des gesamten Ausgleichungsmodells führt, speziell im Hinblick auf eine statistisch belastbarere Ausreißersuche. Abschließend kann gezeigt werden, dass die Verwendung einer CSAC in Verbindung mit Uhrmodellierung die Positionsbestimmung mit nur drei Satelliten erlaubt, was insbesondere in Gebieten mit hoher Signalabschattung und/oder -abschwächung, wie z. B. in Häuserschluchten, von großem Nutzen ist. Die Echtzeitfähigkeit des vorgeschlagenen Ansatzes zur Empfängeruhrmodellierung wird anhand der Implementierung des Algorithmus in einen Software-Empfänger und dessen Einsatz in einem Fußgängerexperiment erfolgreich nachgewiesen. Des Weiteren wird gezeigt, dass eine CSAC die Detektion von Spoofing erheblich verbessern kann.