Schappler, M.: Inverse Kinematics for Functional Redundancy of Symmetric 3T1R Parallel Manipulators Using Tait-Bryan-Angle Kinematic Constraints. In: Altuzarra, O.; Kecskeméthy, A. (Eds.): Advances in Robot Kinematics 2022. Springer : Cham, 2022 (Springer Proceedings in Advanced Robotics ; 24), S. 198-207. DOI:
https://doi.org/10.1007/978-3-031-08140-8_22
Zusammenfassung: |
Functional redundancy for parallel manipulators (PM) with 3T1R degrees of freedom (DoF) presents an untreated niche regarding a general and systematic kinematic description. For an efficient formulation of the inverse kinematics problem (IKP) an existing approach using intrinsic Z-Y′-X′′ Tait-Bryan angles for the rotational kinematic constraints is transferred from 3T3R PMs to 3T1R PMs. The adaption of the kinematics model for the five-DoF leg chains of symmetric 3T1R PMs is elaborated in detail. The presented application in a Newton-Raphson IK scheme with nullspace projection is validated within a dimensional synthesis of such PMs, already exploiting the redundancy. The framework is able to reproduce existing PMs from literature. Results show the dimensioning of PMs for an exemplary task.
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Lizenzbestimmungen: |
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Publikationstyp: |
BookPart |
Publikationsstatus: |
acceptedVersion |
Erstveröffentlichung: |
2022-06-18 |
Schlagwörter (deutsch): |
Konferenzschrift
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Schlagwörter (englisch): |
Parallel robot, Parallel manipulator, 3T1R, Functional redundancy, Kinematic constraints, Tait-Bryan angles, Euler angles, Dimensional synthesis
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Fachliche Zuordnung (DDC): |
620 | Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau
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