Implementierung einer strukturunabhängigen Dynamikmodellierung für parallelkinematische Maschinen

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dc.identifier.uri http://dx.doi.org/10.15488/10244
dc.identifier.uri https://www.repo.uni-hannover.de/handle/123456789/10317
dc.contributor.author Job, Tim-David ger
dc.contributor.editor Leibniz Universität Hannover, Institut für Mechatronische Systeme
dc.date.accessioned 2020-12-04T10:23:56Z
dc.date.available 2020-12-04T10:23:56Z
dc.date.issued 2018
dc.identifier.citation Job, Tim-David: Implementierung einer strukturunabhängigen Dynamikmodellierung für parallelkinematische Maschinen. Hannover : Gottfried Wilhelm Leibniz Universität, Studienarbeit, 2018, 49 S. DOI: https://doi.org/10.15488/10244 ger
dc.description.abstract Das Ziel dieser Arbeit ist die Implementierung einer automatischen Dynamikmodellierung für parallelkinematische Maschinen. Diese dient unter anderem der automatischen Struktur- und Maßsynthese neuartiger Roboter in Abhängigkeit einer vorgegeben Aufgabenspezifikation. Als Grundlage wird eine bereits vorhandene Maple-Toolbox verwendet, mit der aber bisher nur serielle und hybride Strukturen berechnet werden können. Da der zu implementierende Ansatz nach Abdellatif et al. auf der getrennten Betrachtung der Beinketten und der Plattform basiert, wurde die Toolbox so erweitert, dass auf die vorhandenen Lösungen für serielle Ketten zurückgegriffen werden kann. Um das Dynamikmodell, das über den Lagrange'sche Formalismus aufgestellt wird, in Minimalform zu erhalten, werden die Bewegungsgleichungen der Teilsysteme in den Plattform-Koordinatenraum projiziert. Als Referenz dienen in dieser Arbeit zwei weitere Implementierungen zur Berechnung der Dynamik, die auf einer ähnlichen Projektion auf Basis der kinematischen Zwangsbedingungen bzw. auf der Verwendung der Newton-Euler-Methode basieren. Die Lösungen wurden hinsichtlich Recheneffizienz, Struktur der Lösung und verfahrensbedingte Begrenzungen für verschiedene Roboterstrukturen untersucht und mit denen der Referenzen verglichen. ger
dc.language.iso ger ger
dc.publisher Hannover : Leibniz Universität Hannover, Institut für Mechatronische Systeme
dc.rights CC BY 3.0 DE ger
dc.rights.uri http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/de/ ger
dc.subject Parallelkinematische Maschine ger
dc.subject Dynamik ger
dc.subject Modellierung ger
dc.subject.ddc 620 | Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau ger
dc.title Implementierung einer strukturunabhängigen Dynamikmodellierung für parallelkinematische Maschinen ger
dc.title.alternative Implementation of a Structurally Independant Dynamics Modelling of Parallel Kinematic Machines eng
dc.type Other ger
dc.type Text ger
dc.description.version publishedVersion ger
tib.accessRights frei zug�nglich ger


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