Toedtheide, A.; Shahriari, E.; Haddadin, S.: Tank based unified torque/impedance control for a pneumatically actuated antagonistic robot joint 2017. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), S. 1255-1262. Piscataway, NJ : IEEE, 2017. DOI: https://doi.org/10.1109/ICRA.2017.7989149
Zusammenfassung: | |
In this paper the concept of a unified torque/impedance controller is applied to a pneumatically actuated, antagonistic robot joint. The investigated control algorithm consists of a cascaded structure in which the outer torque/impedance controller commands a desired torque to two cylinder-based force controllers. The torque-/impedance controller is equipped with a virtual tank that ensures passivity of the control loops above force level. Additionally, a shaping function provides a continuous transition to impedance control in case of sudden contact loss during a torque control operation. External torques used in the feedback loop for contact force regulation are estimated by a momentum observer. Experimental and simulation results show a maximum deflection of 9.7° over 130 ms in case of contact loss until a resting position is reached. Additionally, step and sinusoidal torque tracking up to 5 Hz was successfully tested at good performance. | |
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Publikationstyp: | ConferenceObject |
Publikationsstatus: | acceptedVersion |
Erstveröffentlichung: | 2017 |
Die Publikation erscheint in Sammlung(en): | Fakultät für Elektrotechnik und Informatik |
Pos. | Land | Downloads | ||
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Anzahl | Proz. | |||
1 | Germany | 153 | 55,04% | |
2 | United States | 49 | 17,63% | |
3 | China | 22 | 7,91% | |
4 | No geo information available | 5 | 1,80% | |
5 | Korea, Republic of | 4 | 1,44% | |
6 | Ireland | 4 | 1,44% | |
7 | Spain | 4 | 1,44% | |
8 | Italy | 3 | 1,08% | |
9 | India | 3 | 1,08% | |
10 | United Kingdom | 3 | 1,08% | |
andere | 28 | 10,07% |
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