Abdellatif, H.; Heimann, B.: A novel multiple-heuristic approach for singularity-free motion planning of spatial parallel manipulators. In: Robotica 26 (2008), Nr. 5, S. 679-689. DOI: https://doi.org/10.1017/S0263574708004311
Zusammenfassung: | |
The issue of motion planning for closed-loop mechanisms, such as parallel manipulators or robots, is still an open question. This paper proposes a novel approach for motion planning of spatial parallel robots. The framework for the geometric modeling is based on the visibility graph methodology. It is opted for a multiple-heuristics approach, where different influences are integrated in a multiplicative way within the heuristic cost function. Since the issue of singularities is a fundamental one for parallel robots, it is emphasized on the avoidance of such configurations. To include singularity-free planning within the heuristic approach, two heuristic functions are proposed, the inverse local dexterity as well as a novel defined "next-singularity" function, in such a way, well conditioned motions can be provided by a single planning procedure. The success of the method is illustrated by some examples. © 2008 Cambridge University Press. | |
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Publikationstyp: | Article |
Publikationsstatus: | publishedVersion |
Erstveröffentlichung: | 2008 |
Die Publikation erscheint in Sammlung(en): | Fakultät für Maschinenbau |
Pos. | Land | Downloads | ||
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Anzahl | Proz. | |||
1 | Germany | 55 | 52,88% | |
2 | United States | 24 | 23,08% | |
3 | China | 11 | 10,58% | |
4 | Russian Federation | 2 | 1,92% | |
5 | Ireland | 2 | 1,92% | |
6 | Taiwan | 1 | 0,96% | |
7 | Singapore | 1 | 0,96% | |
8 | India | 1 | 0,96% | |
9 | Indonesia | 1 | 0,96% | |
10 | Canada | 1 | 0,96% | |
andere | 5 | 4,81% |
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