Toward safe and stable time-delayed mobile robot teleoperation through sampling-based path planning

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Nieto, J.; Slawiñski, E.; Mut, V.; Wagner, B.: Toward safe and stable time-delayed mobile robot teleoperation through sampling-based path planning. In: Robotica 30 (2012), Nr. 3, S. 351-361. DOI: https://doi.org/10.1017/S0263574711000695

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This work proposes a teleoperation architecture for mobile robots in partially unknown environments under the presence of variable time delay. The system is provided with artificial intelligence represented by a probabilistic path planner that, in combination with a prediction module, assists the operator while guaranteeing a collision-free motion. For this purpose, a certain level of autonomy is given to the system. The structure was tested in indoor environments for different kinds of operators. A maximum time delay of 2s was successfully coped with. © 2011 Cambridge University Press.
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Document Type: article
Publishing status: publishedVersion
Issue Date: 2012
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