Schappler, M.; Tappe, S.; Ortmaier, T.: Resolution of Functional Redundancy for 3T2R Robot Tasks using Two Sets of Reciprocal Euler Angles. In: Uhl, T. (Ed): Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2019. Cham : Springer, 2019 (Mechanisms and Machine Science ; 73), S. 1701-1710. DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-20131-9_168
Zusammenfassung: | |
Robotic tasks like welding or drilling with three translational and only two rotational degrees of freedom ("3T2R") are of high industrial relevance but are rather scarcely addressed in scientific publications. Existing solutions for the resolution of the functional redundancy of robotic manipulators with more than five axes performing these tasks either expand the full kinematic formulation or reduce it in intermediate steps. This paper presents an approach to reduce the kinematic formulation from the start to solve the problem in a simpler way. This is done by using a set of reciprocal Euler angles to describe the end-effector orientation and the orientation error in inverse kinematics. | |
Lizenzbestimmungen: | Es gilt deutsches Urheberrecht. Das Dokument darf zum eigenen Gebrauch kostenfrei genutzt, aber nicht im Internet bereitgestellt oder an Außenstehende weitergegeben werden. |
Publikationstyp: | BookPart |
Publikationsstatus: | acceptedVersion |
Erstveröffentlichung: | 2019 |
Die Publikation erscheint in Sammlung(en): | Fakultät für Maschinenbau |
Pos. | Land | Downloads | ||
---|---|---|---|---|
Anzahl | Proz. | |||
1 | Germany | 108 | 56,25% | |
2 | United States | 35 | 18,23% | |
3 | China | 9 | 4,69% | |
4 | Panama | 7 | 3,65% | |
5 | Canada | 5 | 2,60% | |
6 | Iran, Islamic Republic of | 4 | 2,08% | |
7 | France | 4 | 2,08% | |
8 | Italy | 3 | 1,56% | |
9 | Mexico | 2 | 1,04% | |
10 | Ireland | 2 | 1,04% | |
andere | 13 | 6,77% |
Hinweis
Zur Erhebung der Downloadstatistiken kommen entsprechend dem „COUNTER Code of Practice for e-Resources“ international anerkannte Regeln und Normen zur Anwendung. COUNTER ist eine internationale Non-Profit-Organisation, in der Bibliotheksverbände, Datenbankanbieter und Verlage gemeinsam an Standards zur Erhebung, Speicherung und Verarbeitung von Nutzungsdaten elektronischer Ressourcen arbeiten, welche so Objektivität und Vergleichbarkeit gewährleisten sollen. Es werden hierbei ausschließlich Zugriffe auf die entsprechenden Volltexte ausgewertet, keine Aufrufe der Website an sich.